基于目前国内尚无协作机器人相关技术规范的现状,从增加的术语及定义,协作机器人系统设计,协作机器人系统应用要求、验证和确认,使用信息方面详细地解读了ISO/TS 15066:2016《机器人及机器人装置协作机器人》。通过解读,可使相关人员及时准确地了解ISO/TS 15066:2016。 移动部件所撞击，且不会被机器人系统夹住或者困住，由此导致一个短时的实际接触;瞬态接触依赖于机器人惯性、人体惯性以及二者之间相对运动速度的组合。(6)防护间隔距离:任何机器人系统中的可移动部件与处在协作机器人工作空间内的操作人员之间的最小允许距离。最小允许距离的数值可以是固定的或者是可变的。(7)人体模型:人体模型是指具有人体独特生物力学的结构所构成的模型。3协作机器人系统设计3．1通则本章节介绍了协作机器人与人协同工作的特点，和传统机器人相比，协作机器人与人有重叠的工作区域，如图1所示。图1协作机器人工作区域示意图协作机器人应具备充分的保护措施来确保操作人员的安全，针对协作机器人可能出现的各个风险点，应进行充分的风险评估，以便降低并消除协作机器人对人造成的危害。3．2协同应用设计本章节依据风险评估的原则，制定了相应的限值，  本文由弯管机张家港弯管机价格网站 转载中国知网整理! http://www.15895595058.net 机器人技术规范解读-电动折弯数控滚圆机滚弧机张家港弯管机液压弯管机如协同工作空间的大孝协同工作空间与非协同工作空间的划分、操作人员操作协作机器人的权限设置、人员培训需求等。3．3危险识别和风险评估本章节针对风险点的考虑由2部分组成。第一部分为根据ISO12100中定义的9大风险点:机械危险、电气危险、热危险、噪声危险、振动危险、辐射危险、材料物质产生的危险、人类工效学危险、与机器使用环境有关的危险及组合危险;第二部分为根据协作机器人的特点，针对性地考虑协作机器人的风险点，如协作机器人与人的静态接触、瞬态接触等。本章节考虑的风险减小措施，通常分为3步—70—电器与能效管理技术(2017No．14)·标准研究与分析·人与人的碰撞事件，因此在设计协作机器人时，需对功率和力进行限制。协作机器人与人作业过程中可能产生的碰撞有2种接触方式:静态接触和动态接触。其中，静态接触指操作者被卡或者压在机器内部无法逃离;动态接触指操作者在操作过程中被正在作业的机器人短暂碰撞。两者的限值要求存在一定的关系，如图2所示。通常情况下，动态限值是静态限值的2倍。图2可接受与不可接受力、压强示意图针对功率和力的风险点，风险减小的措施有:(1)增加协作机器人与人的接触面积;(2)在机器人手臂上增加能量吸收物，降低机械碰撞力对人的影响;(3)减轻机器人手臂的重量。本技术规范将人体分为29个部位进行测试，如表2所示。测试内容包括静态及动态的压力、压强，并给出了人体对机械碰撞的可接受程度的限值。在ISO/TS15066标准中，采用了尺寸为1．4cm×1．4cm的测试仪器对机械力开展了测试试验。标准中强调该测试方法所得到的测试结果很大程度上依赖于所使用的测试仪器，一致性有待提高。针对能量传递的测试，ISO/TS15066:2016标准建立了一个简单的双体模型，如图3所示。在该模型中，机器人处于运动状态，人体处于静止状态，机器人(有效质量mＲ)以相对速度vrel与人体(有效质量mH)发生碰撞，碰撞过程默认为非弹性碰撞，即相对动能完全被人体吸收，模型始终处于静止状态。图3能量传递的双体模型表2人体模型身体部位具体的身体区域正面/背面颅骨及额头1额头中央正面2太阳穴正面面部3咀嚼肌正面颈部4颈部肌肉背面5第七节颈椎背面背部及肩膀6肩关节正面7第五节腰椎背面胸部8胸骨正面9胸肌正面腹部10腹肌正面骨盆11髋骨正面上臂及肘关节12三角肌背面机器人技术规范解读-电动折弯数控滚圆机滚弧机张家港弯管机液压弯管机  本文由弯管机张家港弯管机价格网站 转载中国知网整理! http://www.15895595058.net