人形机器人运动过程中稳定持物是机器人领域的一个关键研究内容,作为人形机器人中的重要研究方向,六自由度双臂机器人合作抓持重物的稳定性和安全性难以保证。通过对机器人持物运动过程中的受力和运动分析,提出了基于配置构型评估和动力学分析的控制方法,有效解决了持物过程中的稳定性问题。通过对轨迹点的局部最优调整抓取姿态,利用双臂操作过程中受力分析,借助典型的Lu Gre摩擦模型,构建摩擦力和滑动接触数理模型,并进行动力学分析,在此基础上,提出了相应的控制方法。通过数值仿真,验证了在此控制方法下六自由度双臂能够平稳有效的持物运动。 长久以来,人类的发展离不开知识的获取与发现。进入互联网时代后,随着Web信息量的急剧增加,人们需要一种技术手段,能够使信息的获取更加简单、准确,搜索引擎就提供了这样一个导航工具。然而随着Internet的发展和信息搜索技术的不断完善,传统的搜索引擎已很难满足用户个性化的需求。因此在传统搜索引擎和Agent技术的基础上,笔者提出了一种用于Web信息搜索的基于多Agent的搜索引擎概念,它允许用户在特定领域进行搜索,能够有效的地提高搜索引擎的搜索质量。 引擎技术的研究-数控滚圆机滚弧机张家港电动液压滚圆机滚弧机弯管机过HTTP协议去访问相应的WWW文档。路径选择Agent负责提取WWW文档内的URL信息，以选择浏览的路径。访问控制Agent的主要功能是控制文档访问代理对WWW资源的访问，以防止造成服务器和网络的堵塞 本文由弯管机张家港弯管机价格网站 转载中国知网整理! http://www.15895595058.net。2.4多Agent引擎结构基于多Agent的搜索引擎系统由一个或更多检索服务代理组成，每个用户使用一个用户Agent和若干个索引访问Agent[12-14]。它们是由多Agent模块、页面分析处理Agent、智能Robot等几个部分组成。其基本的引擎设计结构如图4。2.5多Agent引擎的研究意义将多Agent技术引入到信息搜索领域，利用Agent本身具有的知识、目标及推理、决策、规划、控制等能力可以实现信息搜索的智能化，进而实现信息检索的高精度、高速度、低开销。搜索引擎是一个涉及到多个领域的复杂技术。一方面，它应用到一些已经成熟的技术，把它们按照搜索引擎系统的要求进行改进；另一方面，有许多搜索引擎自己特有的技术也在不断涌现，如超链分析、用户行为跟踪、用户行为分析等。图4基于多Agent的搜索引擎结构Fi性能分析为了验证系统模型设计的合理性，构造了实验仿真平台。实验硬件要求：Inteli3-4170CPU，4GB内存；软件环境：MicrosoftWindowsXP操作系统，与原来的搜索策略相比较，用户在相同环境下进行搜索，会得到更多更接近自己兴趣目的搜索结果。用户对不同搜索策略的满意程度见图5所示。图5不同搜索策略满意程度比较Fi引擎技术的研究-数控滚圆机滚弧机张家港电动液压滚圆机滚弧机弯管机 本文由弯管机张家港弯管机价格网站 转载中国知网整理! http://www.15895595058.net